上海仰光電子技術有限公，第三方工業機器人維修技術服務商，除了發那科機器人電源模塊
維修，還有發那科機器人伺服電機維修，發那科機器人驅動器維修，發那科示教器維修，焊
機維修等。
在調試機器人時，如果機器人處于下圖狀態（處于J4軸和J6軸同軸），會發生報警：MOTN-
023或者MOTN-063，在此情況下，機器人只能在關節坐標系下移動。以下姿態即為奇異點位置
機器人奇異點位置 當機器人J5軸處于0位置，機器人會出現MOTN-023報警：
在調試機器人時，如果機器人處于下圖狀態（處于J4軸和J6軸同軸），會發生報警：MOTN-
023或者MOTN-063，在此情況下，機器人只能在關節坐標系下移動。以下姿態即為奇異點位置
。
當機器人J5軸處于0°位置，機器人會出現MOTN-023報警：
2MOTN-023報警
當機器人在執行動作類型為L,C,A的動作指令時，如需經過奇異點，機器人會出現MOTN-063報
警
3MOTN-063報警
針對奇異點的處理方法
情況一：在機器人示教時遇到奇異點
處理步驟：
a)將機器人的示教坐標系切換到關節
b)點動機器人，讓J5軸調離0°的位置，建議小于-3°或者大于3°
c)按RESET鍵復位報警
情況二：在程序運行時遇到奇異點
方法一：適合在無精細點位要求使用。
當運行程序時遇到奇異點，可以將該行動作指令的動作類型改為J，或者修改機器人的位置
姿態，以避開路徑當中存在的奇異點。
方法二：適合在有精細點位要求使用。
在動作指令后添加附加動作指令:手腕關節動作指令WJNT（全名WristJoint）。
手腕關節動作指令（WristJoint），不在軌跡控制中對手腕的姿勢進行控制（標準設定下，
程序運行時，手腕的姿勢始終被控制）。在直線動作、C圓弧動作、A圓弧動作時能夠使用該
指令。
當遇到奇異點時，程序中使用該指令，手腕的姿勢在動作中發生變化，避開奇異點造成的手
腕軸反轉動作，使得工具中心點繼續沿著軌跡動作。
處理步驟：
a)將光標移至出現奇異點程序行行末，點擊F4選擇
b)選擇WristJoint
c)按RESET鍵復位報警
d)運行程序，觀察運行軌跡
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